El núcleo primitivo de la ciudad de Pamplona se remonta al primer milenio a.C., cuando era una aldea habitada por vascones, de nombre Uruna o Iruña, emplazada en la parte más alta de una terraza sobre el río Arga.

El lugar fue un punto de escala y apoyo de las migraciones célticas hacia la Península Ibérica, que poco a poco se consolidó como encrucijada de caminos y cabeza de comarca, papel que se afianzó con la romanización del territorio de las cuencas prepirenaicas. Precisamente el nombre de Pamplona procede de la Pompaelo romana, la ciudad que el general Pompeyo el Magno fundó en el año 75 a.C., cuando estableció su campamento junto al primitivo núcleo indígena vascón. Pompaelo vivió su época de máximo esplendor en el siglo II d.C., periodo en el que desempeñó el papel de enlace entre la Península y el resto del Imperio. Las invasiones de los pueblos germanos a partir del siglo III redujeron la ciudad a cenizas.


Entre los siglos V y IX Pamplona cayó en manos de los visigodos, que la tomaron hacia el año 446, y posteriormente de los musulmanes, hasta que la ciudad se convirtió en cuna del reino pirenaico de Pamplona a comienzos del siglo IX, cuando la familia vascona de los Íñigo dio a Pamplona su primer rey, Íñigo Arista. En el año 905 la estirpe de los Jimeno sucedería a la de los Íñigo en la jefatura de los vascones del Pirineo Occidental, con Sancho Garcés I.


Deberían pasar aún doscientos años para comenzar a hablar de Reyno de Navarra. En el siglo XI Pamplona era un núcleo integrado únicamente por el burgo de La Navarrería, heredero histórico de la ciudad romana, habitado por labradores dependientes del obispo.

Entre los siglos XI y XII se registró en la ciudad un movimiento repoblador vinculado al Camino de Santiago y a las nuevas corrientes sociales y culturales que llegaban a los reinos cristianos a través de la ruta de peregrinación. Nacieron los burgos de San Cernin –poblado por artesanos y mercaderes francos- y el Burgo Nuevo o Población de San Nicolás –habitado por navarros y francos-, que con el núcleo histórico de La Navarrería formaron la ciudad medieval. No tardarían en producirse enfrentamientos entre los pobladores de los tres burgos, debido a las diferencias de origen de sus habitantes, privilegios y dependencia real o eclesial. En 1423 el "Privilegio de la Unión" promulgado por el monarca Carlos III el Noble, supuso el final de una historia de litigios y conflictos. Los tres núcleos se fundieron en uno solo, con un único gobierno y un emblema común: el blasón con el león y la corona, rodeados por las cadenas de Navarra.


A partir de 1512, tras la conquista de Navarra por Castilla, Pamplona se consolidó como capital política. En el siglo XVI la ciudad era una plaza fuerte defendida por un cerco amurallado de cuatro frentes. Los sucesivos monarcas castellanos transformaron Pamplona en una auténtica fortaleza con la construcción de la Ciudadela a partir de 1571 y las labores de fortificación, que se prolongaron a lo largo del siglo XVII.
A lo largo del siglo XVIII Pamplona vivió una intensa renovación y modernización de sus infraestructuras urbanas. Se acometieron obras de empedrado de las rúas, de alcantarillado para eliminación de aguas residuales y se instalaron farolas de candileja para el alumbrado público. También se aprobaron nuevas Ordenanzas que favorecieron la renovación de parte del caserío, con viviendas de varias alturas sobre las estrechas parcelas medievales.


Entre 1783 y 1798 se acometieron las obras para la provisión de aguas a la ciudad desde el manantial de Subiza, situado en la falda de la sierra del Perdón, proyecto que requirió la construcción del acueducto de Noáin y de cinco fuentes monumentales en la ciudad, obra de Luis Paret. La modernización urbana supuso la construcción de algunos de los edificios emblemáticos de Pamplona, como la primera Casa de Misericordia (1706), el Palacio Episcopal (1732-1736), las capillas de San Fermín (1717) y de la Virgen del Camino (1776), la Casa Consistorial (1760), numerosos palacios barrocos y casas nobles, además de la fachada neoclásica de la Catedral (1783).


El XIX fue un siglo de guerras -Independencia, Realistas, Carlistas-, pero la ciudad de Pamplona siguió evolucionando. A mediados de siglo se construyó un edificio emblemático para la provincia, el Palacio de Navarra, sede de las instituciones forales. En 1860 la Compañía de los Caminos de Hierro del Norte inauguraba la estación de ferrocarril de vía ancha de Pamplona, extramuros, junto a la que nacería el barrio de La Estación.
El fuerte crecimiento demográfico registrado en el XIX -que llevó a alcanzar la cifra de 30.000 habitantes a finales de la centuria- requería una reestructuración urbana, ya que en un siglo la población de Pamplona llegó a duplicarse. La condición de plaza fuerte controlada por el ramo de Guerra imposibilitaba la expansión de la ciudad. El necesario Primer Ensanche (1890-1900), todavía dentro del recinto amurallado, llegó con la aprobación del derribo de parte de la Ciudadela. A partir de 1920, tras la obtención del permiso de derribo de parte del frente sur del recinto amurallado para la construcción del Segundo Ensanche, Pamplona dejó de ser plaza fuerte. Fue la expansión urbana más importante hasta ese momento y se articuló en torno a las avenidas de Carlos III el Noble y de la Baja Navarra entre 1920 y 1950. A partir del decenio de 1950 llegó también el crecimiento extramuros, con los barrios de Rochapea, Chantrea, La Milagrosa, Abejeras y Echavacoiz.


El Plan General de 1957 organizó el principal periodo de expansión urbana de Pamplona (1960-1975), con el desarrollo de la ciudad hacia el sur y el oeste con el Tercer Ensanche -los nuevos barrios de San Juan e Iturrama- y la construcción de los barrios periféricos de San Jorge y Ermitagaña. En el decenio de 1980 un nuevo Plan ordenó la vitalidad demográfica de Pamplona y favoreció nuevos barrios, como Mendebaldea, Arrosadía y Azpilagaña. En 1998 Mendillorri quedó incorporado a la ciudad y en la actualidad la expansión continúa con nuevas urbanizaciones en Rochapea, San Jorge, Santa Engracia y Buztintxuri.

Los últimos datos que obran en poder del Ayuntamiento cifran la población de Pamplona en 191.865 habitantes, de los cuales se calcula que 19.287 son inmigrantes.

La Pamplona de hoy se presenta al visitante como una ciudad dinámica, que combina el legado histórico de la vieja urbe medieval con una completa oferta de servicios sociales, educativos, sanitarios y culturales que la sitúan entre las ciudades con mayor nivel de bienestar de Europa. El fuerte crecimiento demográfico y económico de Pamplona y su comarca en las últimas décadas han transformado el paisaje de esta zona de Navarra.

La capital y el área metropolitana albergan una población cercana a los 250.000 habitantes, aproximadamente la mitad de la población de Navarra. Su privilegiada situación ha propiciado la transformación de la ciudad en los últimos decenios, hasta convertirla en un dinámico centro industrial y de servicios, e importante nudo de comunicaciones entre Europa y el Valle del Ebro. Pamplona es una ciudad abierta y acogedora, preocupada por un crecimiento ordenado.


El calificativo de ciudad verde está ligado a la preocupación por la conservación de los antiguos parques y jardines heredados de la vieja ciudad fortificada -como La Taconera, Tejería, La Vuelta del Castillo o los jardines de La Media Luna- y a la creación de nuevos espacios de esparcimiento y ocio -entre los que destacan el campus de la Universidad de Navarra, los parques de La Biurdana, El Mundo y Yamaguchi; o los más recientes de Mendillorri, Mendebaldea y el Parque Fluvial del Arga-.